Bazı bakımlardan güreşe benzeyen judo, eski bir Japon dövüşü olan jiu jitsu'dan doğmuştur. Dövüş sanatı denen öbür Uzakdoğu sporları da judo ve karate gibi jiu jitsu tekniklerine dayanır.Jiu jitsuda yumrukla, tekmeyle, dizle vuruşlar, kemik ve eklemlere uygulanan kilitleme ve tutuşlar, fırlatma ve kısa süreli baygınlığa neden olan boğma gibi yöntemler vardır. Jiu jitsuyu güreşten ayıran temel özellik rakibe karşı konmaması, direnilmemesidir. İki kişinin birbirini ittiğini düşünelim. Bu durumda büyük bir olasılıkla, güçlü olan kazanacaktır. Ne var ki, rakiplerden biri birdenbire arkaya ya da yana doğru çekilirse, hâlâ ilerlemesini sürdüren kişi, hızını alamayarak kolaylıkla düşecektir. Jiu jitsudaki temel ilke, bu örnekte olduğu gibi, rakibin hamlesini kendi yararına kullanmaya dayanır.
Judoyu geçen yüzyılda Japon jiu jitsu ustası Kano Cigoro (1860-1938) geliştirdi. Bir spor olarak jiu jitsunun olanaklarını gören Kano, atış ve tutuş tekniklerini gözden geçirerek tehlikeli olanları çıkardı. Böylece Çince'de "ince yol ya da yumuşak yöntem" anlamına gelen judo bir spor dalı olarak ortaya çıktı. Kano Cigoro 1886'da da Tokyo'da bir judo okulu kurdu. Uluslararası Judo Federasyonu ise 1952'de kuruldu